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¡Servos! septiembre 30, 2009

Posted by Stansson, Meli, Andrej in Ejercicios e Investigación de Arduino.
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¡Servo! como lo vio en Wikipedia.

¡Servo! como lo vio en Wikipedia.

Se utilizó un servomotor en un ejercicio anterior. Pero se nos quedó el explicar el de qué se tratan y cómo funcionan.

Por lo que podemos contar de nuestra experiencia con este aparatito se trata de un motor que al conectarse a una fuente de poder activa un rotor el cual puede conectarse a diversos dispositivos mediantes diferentes engranajes. Si se conecta a una placa Arduino se puede programar su comportamiento de forma sencilla, obteniendo un resultado muy versátil, pudiendo interactuar con potenciómetros, resistores variables, el mismo Arduino, entre otros elementos.

La fuerza que genera el motor en el rotor es bastante fuerte para su pequeño y portátil tamaño, pudiendo servir para mover y controlar diferentes mecánicas como cámaras de vigilancia, animatronics, radiocontrol, juguetería, entre otro sinfín de usos que se le pueden dar.

Componentes internos de un Servo tradicional

Componentes internos de un Servo tradicional

El servomotor por el exterior cuenta con un rotor y tres cables de salida, pero en su interior cuenta con un circuito de control (el cual cuenta con su propia resistencia) y un potenciómetro, el cual permite controlar el ángulo de giro del rotor. Si el circuito se encuentra con que el ángulo de giro que no es el correcto (el ángulo asignado por el programa superior que controla al Servo, como Arduino), entonces el Servo girará el rotor hasta que el ángulo de giro concuerde con el correcto. Cuando el ángulo de giro sea el correcto, el motor se apaga.

Algunos rotores giran aproximadamente 180º, otros 210º, o en el caso del nuestro, a 360º. El ángulo de giro permitido depende del modelo y el manufacturador. De todos modos, un servo normal no es mecánicamente capaz de girar más allá de lo que puede por un freno mecánico colocado en el engranaje de salida principal.

La fuerza de este Servomotor funciona mediante lo que se denomina como Control Proporcional: Si el rotor necesita girar una gran cantidad de veces, entonces el Servo funcionará a su máxima velocidad posible. Por otro lado, si sólo necesita dar unas pocas vueltas, lo hará lentamente.

Diagrama de Modulación de Pulso Codificado. En este caso, el Rotor puede girar un ángulo máximo de 180º

Diagrama de Modulación de Pulso Codificado. En este caso, el Rotor puede girar un ángulo máximo de 180º

Para poder comunicar el ángulo de giro al rotor, el Servo utiliza lo que se conoce como la Modulación de Pulso Codificado. Sucede que el Servo tiene una cable de control, el cual recibe un pulso eléctrico cada 20 milisegundos, el cual determina el ángulo de giro del rotor. Si el pulso dura 1.5 milisegundos, entonces el rotor girará hacia a 90º, su posición neutral. Si dura menos de 1.5 milisegundos, irá a 0º. Si dura más de 1.5 milisegundos, irá a su máximo ángulo de giro posible. El Servomotor va interpolando los pulsos, creando giros más precisos y rápidos a medida que los pulsos van llegando y variando.

Más información en http://www.seattlerobotics.org/guide/servos.html Es una guía básica y sencilla, pero que va al grano con este tema.

¡Nos vemos!
Ariel Quinteros, Nicolás Meli, Andrés Rodríguez.

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